Beaulieu-sur-Dordogne concentre un patrimoine médiéval remarquable. À ne pas manquer : l'abbatiale Saint-Pierre et son portail sculpté au XIIe siècle, véritable chef-d'œuvre de l'art roman ; les ruelles pavées et la Maison Renaissance de la place de la Bridolle ; et la chapelle des Pénitents, au bord de la Dordogne, qui abrite des expositions permanentes chaque été.